Выражением "чёрствый человек" характеризуют того, кто не способен испытывать чувства любви, жалости, нежности и др. к остальным людям. Это перенос прямого значения сухой, твёрдый, жёсткий для описания свойств характера человека. Антонимами в случае, когда мы говорим о человеке, будут слова отзывчивый, чуткий, чувствительный    Антонимами к слову "чёрствый" в отношении хлеба будут словосочетания свежий хлеб, мягкий хлеб